WPS 和 Adobe Acrobat 都可以的，不过是手动操作。
还有就是用这个，也是手工制作，不过挺方便的：
另外，对于有些 PDF 文档，Adobe Acrobat 是可以自动识别并添加目录的，好像是叫 “根据结构自动添加书签”，太久不用我有点忘了，有需要的话您可以试试。